STM32单片机步进电机S曲线SPTA梯形加减速PWM算法DMA算法C源代码

买代码最怕买到有问题的，或者没说明买回去不会用。

为此，本店专门开发了步进电机加减速算法学习板，即

使您没有步进电机调试经验，也可以学习各类步进电机

加减速算法并实际用于电机控制，详情点击图片：

产品说明：

本店算法大牛对比国内外步进电机驱动原理和已有工作，结合各种硬件特性，改进或实现了可实际移植并用于步进电机控制八大算法。本产品为步进电机实际控制算法实现源代码，包括市面上常用的梯形加减速算法、SPTA算法、PWM专用通道算法、特征拟合算法、任意形状的s形加减速七段法、s形logistics函数法、DMA算法、从定时器法。可用于实际项目和相关研究之用。

1、梯形加减速算法

梯形算法的速度轮廓是梯形，故而得名，对梯形求导数可以得到矩形，因此本算法直接从勾勒加速度曲线入手，进行数值积分得出速度轮廓，进而转换为对应的定时器预设值，从而控制电机的速度变化，达到想要的效果。

2、SPTA算法

SPTA算法根据用户输入的加速度和速度以及总脉冲数，自动计算加减速过程所需的定时器装载值，也不需要额外的RAM来存储表格，算法效率高、灵活方便，特别适合移植到一些资源紧俏的单片机，比如51单片机等。

3、PWM专用通道加减速算法

一般来说，采用单片机控制步进电机的方法是在定时器的中断处理函数中，对于特定的IO口进行操作来产生脉冲，这种方法的好处是灵活，可以方便的移植到各种类型的单片机，只要求该单片机具有定时器和多余的GPIO，几乎所有的单片机都能满足要求。

但是随着单片机功能的不断增强，CPU负担逐渐增多，这种方式自身缺点也逐渐显现，那就是占用了较多的计算资源。替代的办法就是采用定时器专用的PWM通道来产生所需的硬件脉冲，这样在不经常启动停止的工况下，不再需要CPU的干预，大大提高了效率。

4、特征拟合算法

该算法充分利用所选的步进电机特性曲线来选择加减速轮廓，具有最大化电机能力的优点，而且算法占用的空间少，对于特定的步进电机具有带载能力最大化的优点，在小负载测试中发现，使用梯形加减速算法可以在3s内完成无丢步的运动，换为该算法，可以实现2.2s无丢步加减速。

5、任意形状的S形加减速

此为S形七段法。如果从加速度轮廓上看，梯形加减速的加速度是矩形的，而且在速度切换点，加速度从正一下子变为负，会有明显的响声，因此，有必要开发更为平滑的算法。那就是S形加减速。针对S形加减速，具体做法有很多，比较简单的做法是采用sigmoid函数，一切有S形状的函数都可以拿来做基础S函数，比如log函数的变形，sin函数。不过，这些函数在S曲线的计算公式上虽然简单了，但是由于可调参数太少，导致了无法根据现实情况随意更改S曲线形尸缺少灵活性。为此，本店在理论推导的基础上推出任意形状的S形曲线算法。首先规划运动的加速度，然后积分得到速度轮廓，进而转换为步进电机的频率轮廓。

6、S形加减速logistic函数法

S曲线常见的方法是七段法，在很多论文中都有涉及，该方法的灵活性好，可以指定任意一段加速度以及斜率。但该方法也有缺点，即在于过于灵活导致参数众多，本方法采用的logistic函数法，参数少，易于掌控。

7、DMA算法

DMA算法采用新的处理方尸只有在需要改变步进脉冲频率的时候再进入中断，这样可以提高CPU的效率，让CPU专注于执行计算密集型的工作，给任务多、计算复杂的应用提供了一种更好的解决方案。

8、从定时器法（SLAVER TIMER）

SLAVER算法是一种提升总线利用率的方法，使用两个定时器，一个输出PWM，一个工作在计数器模尸把PWM输出的同时，让计数器对其进行计数，从而释放了总线，提升了工程整体效率。

源码应用：

针对算法，本店拍摄了详细的移植在开发板并控制步进电机的视频，需要购买算法的亲直接对照视频操作，就可以自行实现算法移植和电机控制。

此外，本店的算法已运用在参与的大型点焊机项目上，该点焊机为五轴电机同步控制，取得良好的效果：

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 需要步进电机多轴同步控制源码的请点击这里！

 套餐详情：

 套餐1：本算法有8种，价格实惠，少则几块，多也不过十几块  。买家可根据需求酌情选择。购买每套代码提供如下资料：

1. 此种算法STM32F103移植工程
2. 步进电机驱动与加减速控制详解手册

        手册可在下单前找客服索要。

套餐2：定做套餐，价格商议：不管您用的是AT89C51,AT89S51,STC89C58,C8051F020,C8051F330,MC9FXS128,LPC2103,LPC4148,S3C44B0,S3C2440,STM32F103,STM32F407还是别的芯片，如果您不想亲自移植，我们可以帮您移植到您特定的设备上，提供给您移植好的工程，根据项目难度酌情收取费用，具体与店家沟通。

 常见问题：

有的买家下单之前的问题很多，因技术很忙，不一定有时间解答买家的问题，以下总结了一些常规问题，买家如有疑问可对应看看，节省大家时间，合适后下单！

6. 能控制多少轴

算法本身对轴数并无限制，能控制的轴数理论上跟单片机的定时器有关，并需要开发者额外添加处理同步的逻辑。

 

 

买家须知：

1，本店代码都是技术大牛亲自把关，实用可靠，质量保证。

2，为方便买家，技术对代码逻辑或使用流程有专门说明手册，力求一目了然。不会生硬的塞给买家一堆缺乏逻辑的东西。

 3， 特别说明哈，步进电机算法的背景知识复杂，涉及c语言、单片机、

电机和一定的数学和物理知识，对于没有接触过的人很难讲明白，因此本店不提供售后技术支持服务，商品价格为源码价格，买家最好有一定步进电机调试经验，没有相关背景知识的亲请慎拍，以免造成经济损失。为此本店公开了《步进电机驱动与加减速控制详解手册》，方便亲提前阅读以便检测适不适合自己。